Si le passé gallo romain de cette commune ne fait aucun doute, une légende rapporte que l'illustre empereur Romain Marc Aurelle aurait fait bâtir le fort d'Aurelle en l'an 162 alors qu'il revenait de Germanie . Il ne reste pas de traces du fort.

La commune d'Aurelle Verlac trouve son origine dans le xe siècle lors que se constitue le territoire dominé par le château d'Aurelle . Ce territoire fût érigé en baronnies en 1351 par l'une des familles les plus puissantes de la région, les Canilhac .

La puissance des Doms d'Aubrac vint dans le xve siècle contester la toute puissance des Canilhac dans la région et obtiennent un partage des  diverses communautés et villages et terres attenantes . Cependant, Aurelle restera propriété des Canilhac jusqu'au milieu du XVIII siècle .

Après, c'est un vide administratif de plus de 50 ans, et c'est en 1899 que le conseil municipal et les archives s'installèrent à Verlac, centre géographique, et qu'il décida d'appeler la commune Aurelle Verlac dans sa configuration actuelle . On finalisera ainsi la réunion de 5 villages : Verlac, Aurelle, Naves, saint Martin de Montbon et Vieurals et une bonne vingtaine de hameaux.